自汉元鼎五年（前112年）迄晋，为东部东尉地，尉治曾两设章安，兵额无考。晋州郡不置兵。隋开皇十一年（591），于大固山设临海镇，置正、副将各一，兵千人。唐初行府兵制，属越州道。大历时（766—779），大州千人，小州八百，县无专设机构。

入宋，州县兵并驻，有禁兵、厢兵、禁厢兵。雄节军第六指挥营489人，驻天庆观前；威果第六十指挥营366人，驻米仓前；崇节第三十一指挥营383人，驻靖越门内；牢城指挥营218人，屯米仓前；壮城指挥营100人，驻崇和门外东湖。巡检领寨兵400人，分驻管界、亭场、吴都三寨戍海疆。将校有指挥使、都头、节级、虞候等职。

元于路治西三十步设万户府，县设千户所。临海属上路上县，有兵七千以上。至大二年（1309）增设台州海道巡防千户所，至正十五年（1355）升为防御海道运粮万户府，员额无考。

明洪武五年（1372）改万户府称台州卫指挥使司，有指挥使、指挥同知、指挥佥事、镇抚司镇抚等官。操军无考。运军2891名，屯军2079名。辖左右中前后五千户所，机构在卫治西南廿五步（即今五所巷），水军千户所在卫治东南四十步。每所各设正副千户五员。

洪武二十年始置海门卫指挥使司，操军无考，屯军683名。总辖五千户所及健跳、新河、桃渚三千户所，共正副千户38员。县境内前所千户所（今前所）有旗军196名，桃渚所驻旗军411名、弓兵100名。

嘉靖三十八年（1559），为加强备倭，设驻海门卫分守台、金、严参将1员，主备倭事。下设三把总，官兵杂役共1623人；水兵1支，大小战船113只，民兵790名，军兵215名。

清顺治三年（1646）设协守台州副总镇（台协营），辖兵3营1600名驻府城。十三年增水兵750名，又调金华改协兵300名。十五年，改设总镇，台协移驻黄岩。康熙八年（1669），台镇调驻宁海，台协回驻府城。十年裁宁海镇，以镇标左营官兵1008名归台协营。台协营编制，设副将、三营守备、都司佥书、千总、把总等官38员，马步战守兵2073名。常驻府城官6员、兵485名。其余分防吴都、小雄寨、三石、梅岙、桃渚寨、关头寨各汛。

同治七年（1868），台守刘墩将台协右营都司，守备移驻黄岩。变易营制，设副将、都司、守备、千总、把总等官35员，马步战守兵1004名；变更部署，驻府城官5员，兵432名。驻邑境有桃渚、花桥、前所、鲤浦、小雄、山石、泗淋、新亭、旧城、桐岩岭、两头门、马头山、三江口、拗岭各汛。光绪二十三年（1897），裁去员额三成，二十九年至三十二年裁去四成，宣统二年（1910）全部裁撤，改编为陆师巡防队第七营。另有军装局（在校士馆后，专管三营军械弹药）、演武场（即大教场，在县治东南靖越门外交礼桥左侧）、三营公所等机构。

练军：光绪六年（1880）为防俄，在士兵中选精壮另设练军。九年，海标、台协两练军合为一营。十二年改为西旗协标兵300名，称右旗。十九年办倭防添270名，称左旗。分哨有马头山汛领大小巡船7只，驻防前所露天、联珠炮台。宣统二年（1910）改编为陆师巡防队第七营。

防军：平时司内地治安，有防务则移驻海门。光绪八年（1882）始设，迭有更变。光绪三十二年，称驻台巡防队，统领改为督带，按省编制分六队，队设管带、队长、排长、队勇共300名，六队计1800名。宣统元年（1909）九月改队为营，督带为统领，称右路陆师巡防队一至六营，共勇267名。二年七月裁台协练军右旗编第七营，共勇1869名。

海门镇：清初称海门卫汛，有黄标右营游击、中营守备、左营把总各1员，兵300名，领大巡船二，哨船一，辖牛头颈、家子汛二炮台及栅浦、三山、烽堠、界牌头四台。同治年间为海门镇，员额屡变。光绪元年，设官29员、兵1427名。总兵官驻海门卫，另在凤尾、牛头颈、东矶田岙、大域、白岱门、牛头门各汛设分防官兵。并建有演武厅、阅兵行台、军装局、营房。镇标辖内外洋汛，内洋有黄礁门、深门、三山、老鼠屿、川礁娘娘宫、麂青山等七汛，外洋有大陈山、凤尾山、东箕山、西箕山等四洋面。