中国道教以台州天台山为南岳衡山之佐理，十大洞天台州居其三：黄岩县委羽山洞为第二洞天，天台县赤城山玉京洞为第六洞天，仙居县括苍山洞为第十洞天。三十六小洞天中，临海县盖竹山为第十九洞天。七十二福地台州居其七；天台县灵墟、司马悔山，黄岩县东仙源、石磕山，温岭县西仙源、清屿山，玉环县玉溜山。道书有黄帝在天台山受金液神丹，太清真人彭宗治赤城，右弼真人王子晋、九天仆射伯夷与叔齐治桐柏，茅盈学道天台山，王方平括苍山度蔡经，司马季主与刘奉林先后得道委羽山，刘晨、阮肇天台采药遇仙诸说。

见于正史的最早传道者为永康县赵晒。其道崇尚清俭，礼敬俗神，汉灵帝时（168—189）东入章安县传道，为章安令所杀。道书记载，此后有葛玄先后在赤城、桐柏、华顶与括苍、盖竹、丹丘诸山结庐炼丹，三国吴赤乌（238—251）初年创建台州最早道观法轮院、天台观（后改桐柏观）、福圣观与峡山观（后改纯熙观）。西晋建兴元年（313），事帛家道丹阳道士许迈入赤城山、盖竹山筑室修道。约在东晋时，五斗米道（又称天师道）传入临海郡。隆安三年（399）孙恩起义，临海五斗米道道徒周胄聚众响应。元兴三年（404），许黄民因避战乱携《上清经》等入剡中，上清派遂流衍至临海郡。刘宋孝武帝时，顾欢隐居天台山楢溪，为上清经主要传人。泰始三年（467），顾欢撰《夷夏论》，尊道抑佛，引发规模浩大的佛道之争，促进道教教义发展。南朝萧梁时，陶弘景于天监七年至十一年（508—512）居天台山、灯坛山、括苍山、玉溜山多年，创佛道双修理论，奠定台州道教发展基础。

隋唐五代，台州道教以天台桐柏观为中心，上清派高道辈出。主要有徐则、王远知、叶法善、司马承祯、田虚应、冯惟良、应夷节、徐灵府、叶藏质、杜光庭、厉归真、朱霄外等，其中以司马承祯、杜光庭为最著名。唐代中叶，陶弘景四传弟子司马承祯居天台山30余年，进一步阐发陶弘景佛道双修理论，将佛教天台宗止观并重的修习方法融入上清派道术，创立“三戒”（简缘、无欲、静心）、“五渐”（斋戒、安处、存思、坐忘、禅解）、“七阶”（敬信、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道）炼养理论，武后、睿宗、玄宗相继4次诏见问道，名重天下。景云二年（711），睿宗下诏为司马承祯重建桐柏宫，周围40里严禁樵猎。天宝初年，玄宗命礼部郎中崔尚撰《桐柏观颂碑》，书法家韩择木书碑，玄宗正书碑额。天宝三年（744）立碑于桐柏宫，开南宗祖庭先声。成通时（860一874），陶弘景八传弟子杜光庭入天台山为道士。他融儒道学说于一体，将“体、用”哲学范畴引入道教，阐发隋唐以来的“重玄说”，著有《道德真经广圣义》、《道门科范大全集》等20余种。其《洞天福地岳渎名山记》与司马承祯《天宫地府图》，为中国道教划分洞天福地的主要依据。天台山玉霄宫上清派道士叶藏质募造道经一藏，号《玉霄藏》，镇于玉霄宫。五代时，吴越王钱弘傲赐天台山桐柏宫金银字道经200函，并《玉霄藏》为《桐柏道藏》，约千余卷，为当时全国两大道藏之一。宋雍熙二年（985），太宗诏索《桐柏道藏》运赴余杭传本。后徐铉、王禹偁以此校刊其他道经。大中祥符五年（1012），张君房奉命编修《天宫道藏》，又借调《桐柏道藏》参校，并编入《天宫道藏》。明初，《桐柏道藏》毁于火。

两宋时期，内丹学说兴起，以天台山张伯端为代表的中国道教南宗取代上清派。他集北宋内丹学说之大成，完善内丹炼养理论。其《悟真篇》以诗词形式论述内丹，主张“先命后性，性命双修”，以人体为“鼎炉”，以人体内“精”、“气”为药物，运用“神”去烧炼，达到精气神的合一。此书为古代气功学与道教南宗主要经典。晚年居天台山榈柏宫，广授道徒，后被尊为道教南宗始祖，桐柏宫被奉为南宗祖庭。

宋末元初，北宗全真道龙门派开始在台州天台山与委羽山等地传播。天台山道士王中立少入桐柏宫潜心学道，深受宋理宗、度宗器重，元世祖时应诏入主大都（北京）崇阳观。时委羽山大有宫毁于战火，无力营复，王中立多次疏请，始得重建。王旋返台州，主领大有宫。他融南北二宗，在委羽山传龙门派，继而传向天台山桐柏宫。此后龙门派行于台州。明清时，台州还出现龙门律宗，以戒律密传。桐柏宫道士张静定为龙门第五代律师。张于嘉靖七年（1528）传戒法于赵真嵩，赵于崇祯元年（1628）传戒法于王常月，系龙门律宗第七代律师，后成为中兴龙门派的主要人物。与王常月同辈的沈敬常一系，门庭亦盛。清代雍正帝对张伯端十分推崇。雍正九年（1731），沈敬常再传弟子范青云奉敕重建天台山桐柏宫奉祀张伯端，开龙门派东南一大道场，撰有《钵鉴续》9卷记述清初龙门派史实。沈敬常三传弟子高东篱，晚年继范青云住持天台山桐柏宫，门下有方镕阳、沈轻云、闵懒云等高徒，门庭最盛。同时，以符篆为主的正一道也在台州流传，人数不少，但被视为旁门左道，散居民间。清中叶后，道教受朝廷抑制，逐渐衰落。

民国时期，道徒日益减少。民国21年（1932），仙居县有道徒231人，33年减至113人。玉环、仙居、温岭等县相继成立道教协会或道教会。1949年，全区有全真派道徒407人，宫观85处。1958年，天台山桐柏宫因筑水库淹入水底，成为历史陈迹。“文化大革命”期间，所有宫观停止宗教活动。1966年有全真派道徒244人，1982年为180人。80年代，政府重申宗教信仰自由政策，对外开放的道教活动场所有委羽山大有宫、天台山鸣鹤观（原妙乐院）、温岭县道源洞与三清观、椒江市龙翔道院等5所宫观，另有16所宫观作为简易活动场所恢复宗教活动。黄岩市、椒江市、温岭县、玉环县成立道教协会。1990年末，全区有道观60所，其中开放道观20所，全真派道徒115人（含坤道57人）。