自西汉建回浦县后，台州市镇的产生和发展，大体上随着行政区域设置、军事设防与经济贸易发展，自少至多，逐步形成。发展趋向大体为：滨海一山区-滨海。1990年，全区有市镇（含椒江市区）82个，处沿海地区者占大半。

章安为最早出现的市镇，西汉武帝时为东部都尉治，始元二年（前85）为回浦县治，三国两晋时为临海郡治。此后，随着行政区域向西部山区开拓，形成临海、始平（今天台）、乐安（今仙居）3个县城市镇。

自唐开始，沿海地区经济逐步开发，行政区域设置转而由西向东，由山区向平原沿海拓展。唐武德四至七年（621-624），海游（今属三门县）为宁海县治；唐高宗上元二年（675），今黄岩市城关一带为永宁县治。宋嘉定十五年（1222），海门（今属椒江市）设巡检司。元代，泉溪（今温岭县城关镇）已开街立市。宋元期间，还出现松门、路桥、大田、泽国、温峤、大溪、新桥、宁溪、新河等9个市镇，其中6个在沿海地区。

明清时期，市镇有较大发展，500多年间先后出现市镇25座。明代为防倭寇侵扰，先后在健跳、大陈、前所、石桥头、隘顽（岙环）、楚门等地驻兵，逐步形成市镇。地处山区河谷的横溪、白塔、下各、白鹤、平镇、街头、坦头、珠岙、亭旁与沿海的西青（玉环县城）、杜桥、上盘、花桥、院桥、蓬街、石粘、横峰、潘郎、新街等地，由于经济发展，逐步成为市镇。

民国后，特别是中华人民共和国建立后，随着经济的开发，近80年间，先后出现市镇40个，几乎占有史以来市镇总数的一半，2/3以上在沿海地区。其中有临海市涌泉、东塍、张家渡、尤溪、河头、小芝、汛桥、红光、白水洋、桃渚、东洋，椒江市洪家、下陈、葭沚、三甲，黄岩市金清、桐屿、头陀、北洋、横街，温岭县长屿、淋川、箬横、石塘、箬山、牧屿、大闾，仙居县朱溪，天台县洪畴、三合，三门县六敖、沙柳、小雄、横渡、浬浦，玉环县陈屿、鲜迭、沙门、坎门、清港。

在全区82个市镇中，自西汉至民国期间开街立市者55座。其中经济贸易比较活跃，市镇基础设施具有一定规模者，除各县市城区外，有大田、杜桥、葭沚、大陈、章安、路桥、金清、温峤、泽国、新河、松门、石塘、箬横、横溪、街头、健跳、亭旁、楚门、坎门等19个市镇。80年代后，商品经济迅速发展，促进市场繁荣，市镇基础设施与规模发生根本性变化，各县市城区迅速向现代化小城市发展。