唐中叶，道教学者司马承祯（647～735），河南温县人，居天台山玉霄峰桐柏观约30年，深得佛教天台宗的修炼方法。在精通道教上清派茅山宗气功炼养的基础上，广泛采纳道教名家学说，融合天台宗止观修习法，引佛入道，创立三戒、五渐、七阶炼养理论。三戒指简缘、无欲、静心，五渐指斋戒、安处、存思、坐忘、神解，七阶指敬信、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道。这些佛道双修理论，在其所著《坐忘论》、《天隐子》与《服气精义论》作精辟阐述。

《天隐子》一卷八篇，宋元学者誉为“八篇奇书”：神仙、易简、渐门、斋戒、安处、存想、坐忘、神解。天隐二字，意为“不求名而隐，故曰天隐。”借天外高人天隐子之口，论述修身养性，超凡成仙的道理。劝戒人们清静、无为、宽容、矢志，深入浅出地解说道教宗旨。按“八篇”所述，循序前进，达到最高境界。《天隐子》用通俗浅近理论来解释复杂纷纭、奥秘异常的道教学说，不提服食烧炼，不言鬼神方术，没有驱妖降怪之术，没有符箓祈禳之法，颇得唐代以后道教内外学者的推崇。

隋唐五代以后，道教学者钟离汉、吕洞宾创立留传内丹丹法，使道教炼养方法从外丹转入内法，是道教教义的革新。台州张伯端在四川任陆诜谋士时，师从吕洞宾传人刘海蟾，刘授以金液还丹之诀。张伯端名用成，字平叔，道号紫阳。学成内丹术，返回台州，在天台崇道观（桐柏宫）传道授徒，创立道教南宗。张伯端的内丹学说理论见《悟真篇》、《青华秘文金宝内炼丹诀》与《金丹四百字》等。

《悟真篇》与《周易参同契》并称为“丹经王”，是道教炼养内丹的主要经典。此书运用诗、词、曲体裁，有诗词93首，附诗曲、杂言32首。《悟真篇》的主要学说：

三教合一。《悟真篇序》说：“及乎篇集既成之后，又觉其中惟谈养命固形之术，而于本源真觉之性有所未完，遂习佛书及《传灯录》”，“老释以性命学开放便门，教人修积以逃其生；释氏以空寂为宗，若顿悟圆通，则直超彼岸；老氏以炼养为真，若得其枢要，则立跻圣位”，“教需三分，道乃归一，奈何后世黄缁之流各自专门，互相非是，致使三家宗要迷没邪歧，不能混一而同归矣。”这些论述，都鲜明地表示释、孺、道三教合一的思想。

内丹修仙。《悟真篇》诗云：“学仙须是学天仙，惟有金丹最的端”，“只候功成朝北阙，九霞光里驾翔鸾”，“不识真铅正祖宗，万般作用枉施功”，“万卷仙经语总同，金丹只此是根宗”，“更侥吐纳并存想，总与金丹事不同”。这些律诗，都强调内丹炼养的重要性。

先命后性（或性命双修）是《悟真篇》的核心内容。张伯端认为，内丹的实践炼养步骤与方法，应该先修命。《悟真篇自序》说：“先以修命之术顺其所欲，渐次导之于道。夫修命之要，在乎金丹。”命即生命，性即心理，修命即求术，修性即修心。首先要炼养身体，然后通过身体来炼养内丹。《悟真篇》还有佛教禅语渗入“修性”内容之中。

元代立国后，道教北宗全真教势力风靡江南，南北两宗本是同源，南宗逐渐融入北宗。约在元中叶仁宗时（1312～1320年），全真教龙门派开始在天台山、委羽山传播。

南宗有五祖：张伯端、石泰、薛式、陈楠、白玉蟾，均生活在宋代。白玉蟾是南宋宁宗时（1195～1224）著名道士，著有《雷霆玉枢宝经集注》、《玉隆书》、《上清集》、《武夷集》等，吸取佛教禅宗“即心是佛”和宋代理学“知止”之说，融入道教。元末南北二宗合流后，内丹丹法进入成熟完善阶段，丹法以《周易参同契》为主，以《悟真篇》为辅。内丹学说在气功、饮食、卫生等方面有巨大的现实价值。